大学与四轴飞行器
高中那一会就很喜欢航模，但是那会穷得叮当响，也只能是做做白日梦。等熬到了大学，情况就稍微好一些了。
大一刚上学的时候，就敢跑去和校园京东派谈合作，说我想要钱造飞机，我们出去飞飞机的时候，可以把宣传标语印在飞机上。后来事情没成，什么原因，太久了也忘了。
慢慢地，我也认识了一些同样喜欢航模的朋友。印象中先是认识了一个老乡，他高中就开始玩了，玩固定翼也玩直升机。后来他在学校遇到另一个也玩飞机的朋友，就介绍给我认识，听到他是美术学院的，我当时还很诧异，美术学院的拿电烙铁确实很酷。
可是我穷啊，穷到一架KT板固定翼都攒不出来。当时是打算跟一好哥们一块出钱拼一架飞机的。我在淘宝上看中一架三角翼，当时觉得颜值很高，非常心动，但是其实就是一块有贴纸的KT板，非常的脆，很不耐炸的。我忘了最后是我付款还是哥们付款的，反正最后飞机没拼成，似乎连电机都没有，很多事现在都记不起来了，但是应该也是没钱的缘故吧，大学太卡钱了。
我也想要有自己的飞机啊，和他们出去玩的时候我总是只能干看着，我不敢玩他们的飞机，怕炸机了赔不起。所以，我到现在还是不会飞固定翼。后来他们开始玩起穿越机了，我想，我要不自己画个PCB四轴飞行器吧，可以省点钱，这样也可以有架自己的飞机。我找来了一本关于制作PCB四轴飞行器的书，然后在淘宝上选空心杯电机、螺旋桨、锂电池、和电位器摇杆等等配件。那时候还是第一次学习PID，第一次看到PID在程序里面是怎么实现的，原来，对于四轴飞行器来说，就是根据不同摇杆指令，对四个电机的占空比进行加加减减。当时我遥控器的板子应该是画好了，我还在另外的一本书上看到了一块可以把AV信号转成RGB565的芯片，这样的话我连图传显示也可以自制了，但是最后进度卡在了姿态解算上面。卡尔曼滤波我看不懂，四元数我也看不懂，书上也没有讲清楚。当时我就是这样子的，遇到不能理解的东西就很容易做不下去，我觉得自己水平不够，看不懂那些高深的数学。不明白当时为什么没有直接调库的想法，现在想想也挺奇怪的。我甚至还问了我的研究生朋友：不加飞控可以飞吗？显然我当时只想要一架飞机，一个可以显摆的玩意。
那做不出来，就买现成的飞控好了。Pix太贵，那就买APM吧。电机选朗宇的，80块钱一枚，电调选好盈的天行者，机架是玻璃纤维做的，轴距380。算下来，大概得1000出头。为了攒机，我开始了开源节流的计划。一方面，减少自己的生活费支出，三餐能吃素尽量吃素，另一方面，找兼职，送外卖，忘了是一天一个小时还是两个小时了，反正每天20块钱，就这么送了两个月。记得等外卖订单的时候，还在假励志背单词哈哈。老板问我为什么兼职，我说想要造架飞机。他说，那造完能不能帮他送外卖哈哈。那时候生活的进度条是用能买得起的零件的个数计算的，日子很有盼头。
终于凑够钱，买来了所有零件，在宿舍组装调试。那种感觉，就是童年时候组装四驱车的感觉，拧螺丝，焊导线，简直是太幸福了。完工之后，拿出去外面测试，发现飞不起来，一推油门就翻了。我反复对了线路，一直认为没有接错，可能是机子没有离地，跟地面起了摩擦，导致姿态不稳定吧。我找了美院的朋友，他也说是很奇怪，尝试几次都是直接翻倒了。我想，要么大胆一点，猛推油门，看看飞起来是不是就不会了。油门一推，机子晃晃悠悠起来了，但是完全不受控，砸向了旁边的水泥地，起落架的四个脚断了一个，把我心疼的嘞。
然后就到了暑假，我的四轴还是没能飞起来，我把它带回了家，看看假期能不能调好。村里的邻居来串门时总要调侃几句，说能飞的时候能不能载我哈哈。由于买的电调是可编程的，可以设置刹车功能，我觉得这玩意太费电，就想把它关掉。我把电调的控制线从飞控抽出来，连到接收机上面，结果一不小心碰到了油门，回头才发现地板上好几滴血，过了一会才回过神来。啊！我的手指。我爸从沙发上起来，赶紧拿来了他的秘制药方，褐色粉末泡在食醋里面，一把淋在我小指上面，差点没晕过去。冷静下来发现，8寸的螺旋桨在小指上划开了一个两厘米长的伤口，都可以直接看到肉了，手指最后一个关节好像也有点被打歪了。不过万幸是在小指上，如果不幸碰到颈动脉，那估计人就寄了。后来每次刷固件调试啥的，都要把螺旋桨卸下来才敢操作。
在等伤口好的一两天时间里面也不是没有收获，我想起了当初画PCB四轴的时候的连线方式，现在的接线方式跟PCB四轴是完全相同的。我尝试把其中的两个电调与飞控的连接线调换一下，重新开机。这一下真的飞起来了，飞机不再往一个方向翻了。但是发现了新的问题，由于没有光流，GPS，高度计等传感器，飞机会慢慢往一个方向偏移，而且默认的PID参数好像跟这架飞机有点水火不相容的感觉。我查到APM飞控有自动调整PID参数的功能，于是去室外空旷的环境进行测试，这样飞机随便飘也没事。但是没等参数调完，电池就先没电了，降落时由于不太熟练，把心爱的飞机降到了旁边的水沟里了。万幸的是拔电及时，电调没有烧掉，只是为了干燥，原装的黑色热缩管不得不剪了，换了透明的硬质热缩管，颜值立马就掉了下来。
有了飞机之后，就经常跟朋友一块约着出去飞飞机。每次出去，经常能够吸引到一些路人前来围观。他们会凑上来问一些问题，比如，这个飞机是你自己做的吗？能飞多久啊？能飞多高啊？能带多重的东西啊等等。我也很享受这种被围观的感觉，但是实际上还是很危险的，自己操作不熟练，万一手误了，削到人了就不好了。也不知道能不能算作一个兴趣爱好，只要有时间，只要天不下雨，即使是非常晒的大晴天，我们都很愿意拿着飞机出去玩，看看飞机看看天空，心情会变得很舒畅。
高中的时候认识了一个网友，我们是一起玩单片机认识的。他在高考之后去了北京交大，在那里他成立了学校的航模协会。想想，我的学校里面也没有航模社，要不也来创办一个好了。一个穷小子，想要创办一个烧钱的协会，那可是个伟大的梦想啊。通过了解，发现就我们几个人，校级的协会肯定是申请不到了。哥们是书院广播站的播音员，跟院长走得比较近，我们就商量着，能不能在书院给我们留个房间，让我们放放飞机啥的。我去找院长聊了聊，院长跟我算是老乡，招呼我喝茶并表示精神支持，我们聊得很愉快。我说，要用一个纸飞机作为logo，代表童年的理想。美术学院的朋友帮忙设计了一个海报，海报上面放了一个QQ群的二维码。我们把海报放在了书院的大门那里，后来几天陆陆续续有人加进群里，大家都表示感兴趣，但是也像我一样，没有自己的飞机。我们也想过，可以办一些纸飞机设计大赛，模拟飞行等危险系数没那么高，且比较有趣味的活动。后来这事就不了了之了，很大一部分原因是这件事情在我这里根本就不现实，我也没有那么大的本事去做成这件事情，渐渐地一想到这个事情，也会有一种抵触的心理。
后来，我把飞机挂在闲鱼了，1200多块钱的造价，卖了600多块钱，拿了其中的300块钱换了一把二手吉他。闲鱼买家后来说对飞机不太满意，想退货，可能是之前的几次试飞的过程中擦到了，或者是我把黑色热缩管换掉了，变丑了。我把很多配件也都一并打包给他了，我不想让他退货，因为我兜里只剩下300块钱了，而且，我也真的不想再踩进航模圈了，我觉得这是个无底洞。我记得跟买家有过点争吵，但是后来他也确认收货了，现在想想吧，这事情我处理得并不是很大气大为。最近在写博客，我想找几张当时的照片当做配图，可惜后来换手机了，照片也就跟着删了，只在闲鱼上，找到这么一张交易记录：
正好留着，作为当年做过的坏事的有力证据。